Intel Perceptual Computing SDKのワールド座標系について

Intel Perceptual Computing SDKでは、ジェスチャー認識で検出した指のポイントを、ワールド座標系で取得することができます。画像座標系では指とカメラの間の距離に依存してポイント間の距離が変わってしまうのに対して、ワールド座標系では距離に関係なく一定の値を返してくれます。

ワールド座標はPXCMGesture.GeoNodeのpositionWorldから取得できます。
また、取得した深度画像をPXCMProjectionクラスを用いてワールド座標に変換することも出来るみたいです。

ここで問題になるのが、ワールド座標系の原点と、軸の方向なのですが…
公式ドキュメントの図がはっきり言って意味不明なんです…

説明によると、

カメラに向かった時に、右方向がX軸、手前方向がY軸、上方向がZ軸

と書かれているのですが、どうも実際に計測した値と食い違っているようで…
実際にはX軸方向が逆で、カメラに向かった時に左方向がX軸になっているみたいです。
これなら右手系になりますし、自然ですよね。

また、格納されている値は実数で、単位は[m]のようです。原点はカメラの位置でしょうか？
この際、画像座標系と座標系が大きく異なっていることに注意です。例えば、深度方向がY軸に対応していますので、距離を計測したい場合にはY軸の値を利用する必要があります。