UbuntuからUrgViewerでTopURGのデータを確認する

TopURG を Ubuntu 12.04 LTS amd64 に繋げてデータを確認してみます。

TopURGの接続

まず、TopURGをUSBで接続すると、CDC ACMデバイスとして認識されます。
※TopURGに12Vの外部電源が接続されている必要があります。

$dmesg
[11295.106650] cdc_acm 2-1.7:1.0: ttyACM0: USB ACM device

しかし、このままではroot権限がないと/dev/ttyACM0に書き込めないので、udevの設定を変更します。

/etc/udev/rules.d以下に70-cdcacm.rulesを作って、

KERNEL=="ttyACM*", MODE="0666"

と書き込み、udevを再起動

$sudo service udev restart

します。
あとはUSBを抜き差しすれば、 一般ユーザーからも読み書きできるようになります。

UrgViewerのインストール

次に、UrgViewerのインストールを行います。
Linux向けにはバイナリの配布は行われていないので、ソースからビルドします。

まず、ここからソースコードをダウンロードします。
ビルドにはQtが必要になるので、インストールしていない場合はインストールします。

$sudo apt-get install qt-sdk

次に、ソースディレクトリに移動して、

$qmake
$make

で完了です。ビルドされたUrgViewerを実行しましょう。