OpenRTMの設定に関する分かりにくい仕様

OpenRTMの設定はカレントディレクトリのrtc.confから読み込まれます。
しかし、コンポーネントに関する設定についての記述で、誤解を生むような仕様が存在します。
コンポーネントの設定パラメータは

conf.mode0.SwingSpeed: 120

のように設定ファイルに記述します。
しかし、これをrtc.confに直接記述しても設定として読み込まれません。

rtc.confから、コンポーネントの設定ファイルを指定

Category.LidarSwingTable.config_file: LidarSwingTable.conf

し、その上でLidarSwingTable.confにパラメータを記述することで反映が行われます。
直接rtc.conf内に記述するには、

Category.LidarSwingTable.conf.mode0.SwingSpeed: 120

のように、カテゴリからフルパスで指定する必要があります。

あともうひとつ…

configuration.active_config: mode0

でアクティブコンフィギュレーションセットが指定できるのですが、RTSystemEditorでこれを見たときに、下のカラムではdefaultがアクティブに選択されていて一見反映されていないように見えます。 しかし、起動してみると分かるのですが、実際にはmode0が正しく選択されています。 現在選択されているコンフィギュレーションセットは、コンポーネントを選択して、右のプロパティを見ることで確認できます。